׃�l���ƹ���Ҫ�����{(di��o)��(ji��)�O(sh��)��Ĺ����l�����p����Դ�p�����܉�ƽ��(w��n)����(d��ng)�O(sh��)�����p���O(sh��)��ֱ�ӆ���(d��ng)�r(sh��)�a(ch��n)���Ĵ������(du��)늙C(j��)�ēp����ͬ�r(sh��)�Ԏ�ģ�M��ݔ�루�ٶȿ��ƻ� ������̖(h��o)�ã���PID���������ГQ���ƣ����ں㉺����ͨ�Ź������깦�ܣ�ᘌ�(du��)��ͬ�Ĉ����в�ͬ�ą���(sh��)�O(sh��)����������ٵȵ����ɏV���m���ڹ��r(n��ng)�I(y��)���a(ch��n)����� ���Ľoˮ����ˮ�����������ܹܾW(w��ng)�����Լ�ůͨ���{(di��o)���ˮѭ�h(hu��n)�ȶ�N���ϵ��Ԅ�(d��ng)���ơ�

    ׃�l���ƹ�a(ch��n)Ʒ�����^�d����·��ȱ�ౣ�o(h��)�Լ����w©ˮ��늙C(j��)���ؼ�©늵ȶ�N���o(h��)���ܼ��Rȫ�Ġ�B(t��i)�@ʾ�����߂�αü���ÿ��ƹ���ģʽ����N������ГQ��ʽ���������(d��ng)��ʽ���ɏV���m���ڹ��r(n��ng)�I(y��)���a(ch��n)��������Ľoˮ����ˮ�����������ܹܾW(w��ng)�����Լ�ůͨ���{(di��o)���ˮѭ�h(hu��n)�ȶ�N���ϵ��Ԅ�(d��ng)������

    ׃�l���ƹ��(n��i)���|(zh��)����(y��u)�����������^���������b�������㣬�Ǹ��ˮ�ð�ȫ�ɿ��İ�H��

    Ŀǰ�҂���˾����(y��ng)��abb׃�l���ƹ�����(y��ng)�õ��I(l��ng)��Խ��Խ�V�����Կ��ƹ������R�ĭh(hu��n)��Ҳ�Dz�ͬ�ģ�����׌�҂��Ŀ��ƹ��܉��m��(y��ng)���N��ͬ�h(hu��n)����ʹ�����҂��Ŀ��ƹ�һ���������䓰������P䓲��|(zh��)���X�Ͻ�Ȳ��|(zh��)��

    �@Щ���|(zh��)�Ŀ��ƹ���潛(j��ng)�^��Ϳ�����z�������ȹ�ˇ�M(j��n)�мӹ������õĵֿ����������g��ͬ�r(sh��)Ҳ���C�����^�����������L(f��ng)���O(sh��)��λ���ڿ��ƹ�ĺ������������⚤��(c��)�ںͱ����ό�(du��)��(y��ng)�O(sh��)���M(j��n)�L(f��ng)�׺�ͨ�L(f��ng)�׵ļ��g(sh��)�ֶ��������ˬF(xi��n)�м��g(sh��)���L(f��ng)�ȱP�O(sh��)��λ�ü��ɶ���ߵ�������

    abb׃�l���ƹ�����(g��)���O(sh��)Ӌ(j��)���H����˿��ƹ�ĸ�ɢ��Ч����߀��Ч�������˼��ɶȌ�(d��o)�¹������ӵĆ��}�����҂���ɢ���ṩ��Ч�ı�����

    ׃�l���ƹ����҂����������ѽ�(j��ng)���V����ʹ�������������ڱ��C�҂����ƹ�����ʹ�õ�ǰ���£������҂���Ҫ��(du��)���ƹ��܇��ĭh(hu��n)���M(j��n)���x�����@�Ӳ��܉��C�҂��Ŀ��ƹ�������ʹ������ô��(du��)�ڿ��ƹ���f�h(hu��n)�����x����Ҫע����Щ����

    abb׃�l���ƹ�����(du��)���f�]�н��^���߽ض˵��ܷ�l�������ܷ��ԣ��F(xi��n)���l(f��)�ݳ���֮�ܷ�|Ȧ���컯�r(sh��)��(hu��)�γ�һ�ӛ]���κ��_�ѵ���ӱ�Ƥ������߂���ѵķ��m�ܷ⹦�������܉�ͽK�a(ch��n)Ʒ�����γ�������Y(ji��)�����@�N�ܷⷽʽ���Ԟ��҂��Ŀ��ƹ�����I(y��)ʡ�´����ijɱ������F(xi��n)����(sh��)�r(sh��)�l(f��)�ݳ����ܷ�l��늿���е�һЩ�a(ch��n)Ʒ���涼�ЏV����(y��ng)�ã�